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ation，fira）宣告成立。此后fira在全球范围内每年举行一次机器人世界杯比赛（fira cup），同时举办学术会议（fira congress），供参赛者交流他们在机器人足球研究方面的经验和技术。 足球机器人主要由cpu板、传感器、驱动部分、通信系统、视觉系统、主机系统等部分组成。本文作者曾经发表过文章研究足球机器人红外线通信问题，当时是以m50462作编码芯片来研究的。它的缺点有两个，其一是可靠性不够高；其二是m50462能够选择的用户编码只有2位，组成网络通信最多只有4个用户编码。而sc6121可靠性高，且有8位用户编码可以选择，组成通信网络系统可以有256个用户编码。因此，在足球机器人红外线通信系统中选择sc6121作为编码芯片更合适。本文将讨论如何用编码芯片sc6121实现足球机器人的网络通信。 1 系统构成 时分多址（tdma）技术是把时间分割成周期性的帧（frame）每一个帧再分割成若干个时隙向基站发送信号，在满足定时和同步的条件下，基站可以分别在各时隙中接收到各移动终端的信号而不混扰。同时，基站发向多个移动终端的信号都按顺序安排在予定的时隙中传输，各移动终端只要在指定
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